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工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和运动时间。具有编程简单、软件菜单操作、人机交互界面友好、在线操作提示、使用方便等特点。
工业机器人控制系统组成:
控制计算机:控制系统的调度指挥结构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
2. 教学箱:教学机器人有自己独立的CPU和存储单元，用于工作轨迹和参数设置，以及所有的人机交互操作，通过串口通信与上位机实现信息交互。
3.操作面板:由各种操作键和状态指示器组成，只执行基本功能。
4、硬盘和软盘的存储:存储机器人工作程序的外围存储器。
数字和模拟输入和输出:各种状态和控制命令的输入或输出。
6. 打印机接口:记录各种需要输出的信息。
7. 传感器接口:用于信息的自动检测，实现机器人的柔性控制，一般用于运动感、触觉、视觉传感器。
8. 轴向控制器:控制机器人各关节的位置、速度和加速度。
9. 辅助设备控制:与机器人配合使用的辅助设备控制，如爪式变压器等。
10. 通信接口:实现机器人与其他设备之间的信息交换，一般包括串行接口、并行接口等。
11. 网络接口
12. 以太网接口:可通过以太网实现多个或单个机器人的PC机直接通信，数据传输速率可达10Mbit/s。它可以支持TCP/IP通信协议，通过以太网接口将数据和程序加载到每个机器人控制器中，然后在PC上直接使用Windows库函数进行应用程序编程。
13. 现场总线接口:支持多种流行的现场总线规范，如Devicenet、ABRemoteI/O、interbus-s、profibus-dp、m-net等。
关键技术包括:
(1)模块化递阶控制器软件系统:软件系统构建在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层模块化结构设计，实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。这三个层次面临着不同的功能需求，对应着不同层次的发展。系统中的每一层由几个功能相对的模块组成，这些功能模块相互配合，实现该层所提供的功能。
(2)网络化机器人控制器技术:当前机器人应用工程正从单一机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的网络化技术越来越重要。该控制器具有串口、现场总线和以太网组网功能。可用于机器人控制器之间、机器人控制器与上位机之间的通信，方便了对机器人生产线的监控、诊断和管理。
(3)机器人故障诊断与安全维护技术:通过各种信息对机器人故障进行诊断与维护是保证机器人安全的关键技术。
(4)开放式模块化控制系统架构:分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(rc)、运动控制器(MC)、光电隔离I /o控制板、传感器处理板和编程指令箱。机器人控制器(rc)和编程指令盒通过串口/can总线进行通信。机器人控制器(rc)的主计算机完成机器人的运动规划、插补、位置伺服以及主控制逻辑、数字I /o、传感器处理等功能，编程指令框显示信息并输入按键。
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