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安川机器人：视觉讲解
人工智能和智能制造被广泛提出的时候，全球制造业都要从组织模式，生产模式，服务模式等方面发生重大变革。
随着工4.0时代的到来，全球制造业正在向着自动化，集成化，智能化及绿色化发展方向前进。
诸如，在一段时间内，工业机器人市场就呈现爆发式增长趋势。可见机器人在智能制造中有着举足轻重的作用，然而，在市场的运用中，缺少了“眼睛”，为了让机器人在运行中，能够识别位置，亮度，颜色等，机器视觉就被引入，其作用不可忽视。
所谓机器视觉，是用机器代替人眼来做测量和判断，通过视觉系统对产品图像摄取（CMOS和CCD两种），同时将被摄取的目标转换为图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号。·
机器视觉***突出的特点就是提高生产灵活性和自动化程度，主要体现在三个方面。
数量识别
在自动化包装领域里面，我们通常通过流水线或者转盘输送产品，用传感器在流动过程中进行数量识别，在通常情况是没有问题的，由于输送线等精度相对比较宽松，同时传感器常常存在失灵的情况，为此，需要在产品进入包装之前用视觉技术来识别进入包装的数量作为***后检验（人工的时候也是人眼观察）。
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外观质检
或许很多人都知道早期电子厂，劳动密集型企业，进入工厂会看到一排排的劳动者，拿着放大镜在观察产品的缺陷，而现在大多数的企业只有部分抽检人员采用拿着放大镜去检测，这就是被机器视觉代替了，你会看到很多的外观检测设备。
产品的精度定位
自动化工业领域里面，产品的在不同工位之间的。位置变化，通常有机器人来完成，而机器人本身需要收到准确的位置信号，才能只能动作，在实际应用中，我们常常采用机械定位和视觉感知定位，在不同的情况下有可能也要二者配合使用，尤其是那些要求定位精度特别搞得，机器人视觉就显得非常重要。
安川机器人与西门子PLC走ProfiNet通讯通常有三种基板可供选择:CP1616，AB3609，SST-PN2-PE。前两者安装硬件时均需加装JANCD-ABB04-E中继卡,而后者只需安装在标准配置的JANCD-ABB02-E上即可。本文概述SST-PN2-PE的使用方法。
01、硬件安装步骤
将SST-PN-2-PE基板插入中继卡的PCIe插槽中，拧紧安装螺钉。确认控制柜电源关闭，打开柜门，将装好基板的中继卡插入控制柜内，确认安装到位后，拧紧3个安装螺栓。
02、用PCT软件设定基板
1: SST-PN-2-PE基板可以做Controller和IO Device，事先请下载并安装PCT软件。
本工具请从以下 Molex 公司的 URL链接中下载获取。
2:本文介绍基板作为控制设备使用时的设置，用PROFINET电缆连接安装有PCT的 PC和基板后，接通控制柜的电源。启动软件Product Configuration Tool(PCT)， 点击【File】-【New】，创建新工程。(初次安装基板后，在正常开机时可能会 有IO通信的报警，先不用管，继续后边的操作）。
3:选择要使用的IO控制器类别，点击【OK】后创建新工程。
4:从Configuration树下选择所要设定的IO控制器。选择【Identifiction】，在 Communication Provider Settings项目中点击Network Interface所在行后面的 三角图标，在下拉框中选择所连接的PC的IP地址。（需要提前查看所用PC的 本地连接的IP地址，本次演示所用PC的IP地址为192.168.2.101。如果基板 设置过，且在2.5步骤中能够查看到基板的IP地址，则此处 Network Internet 需 要预先设置成和 Target IP Address在同一个网段）。
5:点击【Detect Target】,检测PC和基板是否连接成功，若连接成功且基板之前 被设置过则出现下图蓝色框内的内容，记下框内基板的初始IP地址，并填写到 Target IP Address后边的输入框内(基板初次使用时可忽略此条)。
6:在IP Configuration项目中输入所要设定的基板IP地址、子网掩码和网关IP地址。在Name Configuration的项目中为所设定的基板命名。基板作为控制设备使用 时，在Operation Mode的项目中勾选 IO Device。勾选允许工具修改IP和名字。
7:设定Sub-Modules。展开Local SST IO-Device，选择下面的Input Slot iDevice, 双击Main Subslot下的副模块，注意分配合适的字节数。同样的方法设定 Output Slot iDevice下面的副模块。
8:点击Download,选择下载类型后，点击Start,开始下载，随后下载完成,基板作为 控制设备时的设定完成。